双足机器人作为国际前沿热点，不仅可以实现像人类一样行走，还有着良好的自由度，双足机器人在未来生产生活中，有着不可估量的作用；虽然，双足机器人在研发上存在巨大的困难，相比于四足机器人，双足机器人造价昂贵、平衡系统也更为复杂；而且很少有人把双足机器人真正使用于产业化，同时动辄几十万甚至几百万美元的昂贵造价，再配上并不完善的功能，让很多人都对双足机器人抱有不小的质疑；但是双足机器人却有着轮式、履带式机器人无可比拟的优势和应用前景，不仅值得我们投入大量人力、物力、财力去研究探索，而且科学界对机器人的一贯观点是，要让机器人能够去往人类所能去的任何地方，胜任人类才能完成的工作，最好的方法便是制造一个双足机器人；下面我们就来看看第一个学会跑步的双足机器人Cassie。
第一个学会跑步的双足机器人Cassie，是由一支来自俄勒冈州立大学的工业设计队伍设计的仿生鸵鸟机器人，Cassie和Atlas机器人虽然很相像，但是在设计的思路上是完全不同的；例如，Cassie的腿和Atlas的腿很不一样，直观来看，Cassie的膝盖是向后弯的，有点类似于鸵鸟，而非人类的膝盖设计；除了“膝盖”Cassie在设计上还有类似鸟类的骨盆，髋部、和金属足，两条腿各有5个电机，同时Cassie髋关节有3个自由度，可以前后左右摆动及自转，所以即便Cassie没有上半身，Cassie还是非常灵活的；另外，工业设计师设计了Cassie独特的腿部结构，这样的腿部结构设计使得Cassie的电机体积更小，这样的设计使得Cassie那两条优美的“大腿”不仅能够适应各种坎坷的环境，还能够像人类一样玩平衡车甚至还能在雨中撑伞前行。
双足机器人Cassie与目前市面上主流的四足机器人十分不同，Cassie的行走方式会更像人类，但也是技术上相比较最难的，这种双足行走的方式使Cassie能够穿越各类地形，使Cassie有机会在运送包裹、救援救灾等工作上发挥重要作用；据悉，Cassie的前身是来自俄勒冈州立大学的ATRIAS足式机器人，在技术上Cassie应用主动动力学，并应用“弹簧-质量模型”完成和人类类似的静态步态，所谓的“弹簧-质量模型”便是将弹簧势能与机械能之间的转换使用到双足零碎中，以完成优越的能量效率；此外，工业设计师在Cassie的脚踝处还装置了电动脚踝，这让双足机器人Cassie在不动时可以稳定的定在原地，而不用像ATRIAS机器人那样经过不时挪动来保持平衡性。
在模仿很学习人类跑步方面，工业设计师在设计Cassie时就参考了鸵鸟的跑步姿势，这种双足动物不需要像人一样摆臂就可以在运动时保持平衡，这就是为什么Cassie没有设计双机械臂的原因；另外，在准备跑步前，Cassie保持身体站立的姿势，膝盖微微弯曲，而且Cassie并没有搭载摄像头或外部传感器，可以说整个跑步过程都是盲目进行的；在运用机器学习技术让Cassie在路面上行走和跑步的前提下，Cassie双足机器人，近期还是创造出双足机器人百米短跑的金氏世界记录，并以100米花费24.73秒跑完，平均速度为4m/s，在过程中没有跌倒，尽管比人类慢很多，但以如今机器人应用的角度来看，双足机器人有如此成绩仍令人印象深刻，未来双足机器人100米花费的时间可能更少，速度还会超越人类的奔跑速度。
最后，现实是双足机器人在市场上很难销售，虽然双足机器人的优势是可以轻松地在为人类打造的空间中穿行，例如楼梯和狭窄的走廊，但双足行走意味着很难保持平衡性，尤其是与波士顿动力的四足机器人相比，用四条腿站立时，四足机器人更难被撞倒；但是未来随着技术逐步完善双足机器人也将解决平衡性的难题，同时并将具备广阔的应用场景和巨大的商业价值，不仅可应用于机场、酒店、养老等行业中，在高校教具、娱乐影视、军用装备、抢险救灾等方面也具有重要价值；而且Cassie向我们展现的不仅是“跑得快”和“耐力好”，更是机器学习在机器人控制领域中所展现的巨大发展潜力，这种方法有助于机器人进一步发展，未来将会被广泛的应用于机器人研究领域。